计算题

已知系统的结构图如图所示：

试确定r（t）=1（t），n₁（t）=-t，n₂（t）=1（t）时，系统的稳态误差。

对非线性微分方程在H0处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。

问答题

对非线性微分方程在H₀处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。

以Qi为输入，以H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。

问答题以Q_i为输入，以H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。

试确定K1、Kt，使系统的阻尼比ξ=0.5、自然频率ωn=6，并求此时的超调量σ、调节时间ts。

问答题试确定K₁、K_t，使系统的阻尼比ξ=0.5、自然频率ω_n=6，并求此时的超调量σ、调节时间t_s。