简答题 双闭环直流调速系统的抗扰性能主要包括什么？

简述ASR的退饱和条件。

问答题简述ASR的退饱和条件。

简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。

问答题简述采用两个PI调节器分别形成内外闭环的效果。

在双闭环系统中，若速度调节器改为比例调节器，或电流调节器改为比例调节器，对系统的稳态性能影响如何？

问答题在双闭环系统中，若速度调节器改为比例调节器，或电流调节器改为比例调节器，对系统的稳态性能影响如何？