控制系统中，下面哪种控制规律具有消除余差的作用（）。

串级控制系统主回路一般是一个（）控制系统，副回路一般是一个随动控制系统。

填空题串级控制系统主回路一般是一个（）控制系统，副回路一般是一个随动控制系统。

过程控制系统设计包括系统的方案设计、（）、工程安装和仪表调校和调节器参数整定等四个方面的内容。

填空题过程控制系统设计包括系统的方案设计、（）、工程安装和仪表调校和调节器参数整定等四个方面的内容。

静态放大倍数为正的被控过程，为（）作用被控过程；静态放大倍数为负的被控过程，为负作用被控过程。

填空题静态放大倍数为正的被控过程，为（）作用被控过程；静态放大倍数为负的被控过程，为负作用被控过程。