用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和（）图示法。

根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类，控制系统可分为（）控制系统、（）控制系统。

填空题根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类，控制系统可分为（）控制系统、（）控制系统。

二阶振荡环节的谐振频率ωr与阻尼系数ξ的关系为（）

填空题二阶振荡环节的谐振频率ω_r与阻尼系数ξ的关系为（）

对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、快速性和（）

填空题对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、快速性和（）