以车轮滑移率S为控制参数的ABS，ECU根据（）和（）传感器的信号计算车轮的滑移率，作为控制制动力的依据。

四通道ABS有（）个轮转速传感器，在通往4个出轮制动分泵的管路中，各设一个制动压力调节器，进行（）控制。

填空题四通道ABS有（）个轮转速传感器，在通往4个出轮制动分泵的管路中，各设一个制动压力调节器，进行（）控制。

汽车制动稳定性是指汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即使不发生（）、（）以及失去转向能力。

填空题汽车制动稳定性是指汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即使不发生（）、（）以及失去转向能力。

评价制动性能的指标主要有（）和制动稳定性。汽车制动效能包括汽车的制动距离、（）和（）

填空题评价制动性能的指标主要有（）和制动稳定性。汽车制动效能包括汽车的制动距离、（）和（）