多项选择题

关于FANUC机器人故障代码,下列描述正确的是()

A.SRVO-002:示教器急停
B.SRVO-062:脉冲编码器数据丢失报警
C.SRVO-038:脉冲计数不匹配
D.SRVO-006:检测到奇异点
E.SRVO-050:碰撞检测报警