关于有独立请求权第三人的参加时间，下列说法错误的是？（）

A.原则上，有独立请求权的第三人应当在一审程序中参加诉讼
B.在一审中未申请参加的，申请参加第二审程序的，法院可以准许
C.二审法院可以根据当事人自愿原则予以调解
D.二审法院调解不成的，驳回有独立请求权第三人的起诉