某火炮指挥系统结构如下图所示，系统最大输出速度为2r/min，输出位置的容许误差小于2°，求：确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下的相位裕量和幅值裕量。

已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，ω_c位于两个交接频率的几何中心。
1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。
2）计算超调量σ%和调节时间t_s。

已知一控制系统的结构图如下：
1）确定该系统在输入信号r（t）=1（t）下的时域性能指标：超调量σ%，调节时间t_s和峰值时间t_p；
2）当时，求系统的稳态误差。

已知质量-弹簧-阻尼器系统如图（a）所示，其中质量为m公斤，弹簧系数为k牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F=10牛顿的恒力作用时，其位移y（t）的的变化如图（b）所示。求m、k和μ的值。