填空题
在PID调节中，比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。
【参考答案】
余差大小；稳定控制变量；余差是否存在；消除余差；余差变化速度；超前调节
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