总线标准的4种主要特性中，则规定信号的逻辑电平、最大额定负载能力信号传递方向及电源电压等的特性是（）。

被控对象的传递函数为

采样周期T=1s，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设计：
（1）最少拍无纹波系统的设计方法，设计Φ（z）和D（z）；
（2）求出数字控制器输出序列u（k）的递推形式。

软件抗干扰技术包括（）
①数字滤波技术
②开关量的软件抗干扰技术、
③指令冗余技术
④软件陷阱