图为一调速系统的示意图。图中R_D为电枢回路的总电阻、L_D为电枢回路的总电感，励磁电流i_f恒定。电机空载运行时，一定的设定电压u_r对应一定的电动机转速。当负载增加时，电枢电流i_D随之增大，电枢电流在电阻R_D上的压降会引起电机转速的下降。如图所示，在电机主回路中串入一个小的采样电阻R来测量电枢电流，用反馈的方法减少电机转速的下降。试问由采样电阻R引入的是电枢电流的正反馈还是负反馈？系统的工作原理如何？