问答题
求如图所示系统的传递函数W1（S）=Xc（S）/Xr（S），W2（S）=Xc（S）/Xd（S）。
试化简图所示结构图，并求出相应的传递函数。
已知一系列由如下方程组成，试绘制系统方框图，并求出闭环传递函数。
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