填空题
在质心算法中，锚节点（）性地向邻近节点广播锚节点分组，锚节点分组中包含锚节点的（）和（），当未知节点接受到来自不同的锚节点的信标分组数量超过某一个门限k或接收一定时间后，就确定自身位置为这些锚节点所组成的多边形的（）
【参考答案】
周期；标识号；位置信息；质心
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