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单项选择题
偏舵角与偏航角及偏航角速度成比例的自动舵属于（）。
A．比例舵
B．比例-微分舵
C．比例-微分-积分舵
D．比例-积分
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单项选择题
偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。
A．比例舵
B．比例-微分舵
C．比例-微分-积分舵
D．比例-积分
单项选择题
某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。
A．P舵
B．PI舵
C．PD舵
D．PID舵
单项选择题
某舵机控制规律为：舵角β＝－K1φ，其中φ：偏航角。它属于（）。
A．P舵
B．PI舵
C．PD舵
D．PID舵
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