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多项选择题

数字PID改进算式有（）。

A.不完全微分的PID算式
B.微分先行PID算式
C.积分分离PID算式
D.带有不灵敏区的PID算式
E.完全微分的PID算式

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A.稳定性
B.无余差性
C.动态性
D.非线性
E.余差性
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B.鲁棒性好
C.可克服所有干扰
D.无需建立对象模型
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