在云台串级PID控制系统中，用到了以下哪些PID控制闭环？（）

A.串级PID就是用两个独立的、成平行关系的PID控制闭环分别控制电机的速度和位置
B.由于串级PID中有两个闭环，会导致系统的调节时间变长，整个系统响应变慢
C.外环控制器可按照操作条件和负荷变化情况，调整内环控制器的输入值
D.内环控制器可按照操作条件和负荷变化情况，调整外环控制器的输入值

A.压力传感器
B.电机编码器
C.陀螺仪
D.加速度计

A.Yaw轴
B.Beta轴
C.Pitch轴
D.Roll轴