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单项选择题

位姿解耦后的四旋翼飞行器运动学方程是依据什么建立的？（）

A.牛顿第二定律
B.角动量定理
C.牛顿第三定律
D.动量矩守恒定理

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单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置处有明显超调，应如何调整参数？（）

A.增大外环Kp
B.减小外环Kp并增大内环Kd
C.减小内环Kp
D.增大内环Kp
单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置附近剧烈小幅震荡，应如何调整参数？（）

A.增大内环Kd
B.减小内环Kd
C.增大内环Kp
D.减小内环Kp
单项选择题
使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器偏离期望位置较大后久久不能回复，应如何调整参数？（）

A.增大内环Kp
B.增大外环Ki
C.增大内环Kd
D.增大外环Kp
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