计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度、 虚约束，判断该机构运动是否确定。
 

【参考答案】

F.3n－2P_L－P_H＝3×6－2×8-1＝1
F.处为虚约束；B处为复合铰链；G处为局部自由度。
机构运动确定。