RS-232通信端口一般是工业机器人的标准配置，常见的9针串口引脚第五脚为（）

A.软极限是通过控制系统对机器人关节位置的监控，防止关节轴超程的运动保护功能。
B.软极限是通过控制系统对机器人关节位置的监控，限制轴运动范围。
C.机器人的所有运动轴、包括行程超过360度的回转轴，均可通过软极限限定运动范围。
D.软极限所限定的运动区间，通常与机器人样本中的工作范围（workingrange）不同。

A.FANUC机器人工具负载自动测定属于系统标配功能
B.利用手动数据输入操作设定机器人工具负载时，需要计算负载重心、惯量等参数
C.负载自动测定是控制系统根据关节驱动电机输出转矩，通过应用软件分析、计算负载重心、惯量等参数的功能
D.实际使用时一般都通过控制系统的负载自动测定功能，由控制系统自动测试、计算、设定负载参数

A.示教器
B.变压器
C.焊接机器人
D.控制柜