关于摩擦力产生的条件,下列说法正确的()。

A、相互压紧的粗糙物体间总有摩擦力的
B、相对运动的物体间总有摩擦力作用
C、只要相互压紧并发生相对运动的物体间就有摩擦力作用
D、只有相互压紧并发生相对滑动或有相对运动趋势的粗糙物体间才有摩擦力作用