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多项选择题

ABB工业机器人的RAPID编程语言程序指令富含丰富的功能，下列选项中属于中断触发指令的是（）。

A.ISignAlGI
B.Ierror
C.ITimer
D.IRMQMessAge

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FANUC机器人控制器主要使用的文件类型有（）。

A.默认的逻辑文件（*DF）
B.系统文件（*.SV）
C.程序文件（*TP）
D.数据文件（*VR）
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A.TP选择开关为ON模式
B.操作面板钥匙开关在模式一
C.操作面板钥匙开关在AUTO模式
D.TP选择开关为OFF模式
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A.描述机器人运动
B.建立世界坐标系及其他坐标系
C.用户规定执行流程
D.描述机器人作业情况
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