人机界面系统结构包括哪些单元（）

A.电机运行进行了全状态的安全冗余监控，与安全相关的数据通过安全微处理器在两个通道中传输和处理
B.最大扭矩、最大速度和行程限制都在安全运动控制系统的内部进行设置
C.安全运动控制系统组成包括安全逻辑控制器、安全I/O、安全控制开发软件工具、安全伺服模块、安全总线通信等
D.满足SIL安全等级，以集成安全技术的工业实时以太网Ethernet POWERLINK为通信总线，连接安全逻辑模块以控制相应的安全I/O模块

A.过程安全时间可以与硬接线相媲美
B.实时安全总线，完全独立于现场总线的安全措施
C.安全PLC可与和常规PLC按需组合、即插即用
D.分布式的安全技术，可重用现有的系统架构；智能安全响应，不影响机器同步，可以避免误操作故障

A.常规PLC本身不是按照相应安全标准设计制造的，因此内部故障时其输出状态不能保证系统回到预定的安全状态
B.系统没有为安全目的而设置的自诊断功能
C.常规PLC的CPU不能达到与安全PLC相同的性能等级
D.常规PLC的系统软件没有应达到相应安全等级