问答题
试分析图（a）、（b）、（c）、（d）中的结构错误，分别说明理由并画出正确的结构图。
补全图中不完整的从动件位移、速度和加速度线图，并判断哪些位置有刚性冲击，哪些位置有柔性冲击。
计算下列机构的自由度、若有虚约束、复合铰链和局部自由度。
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