机构的极位夹角是（）所夹的角度。

如图所示的齿轮系中，已知各齿轮的齿数为Z₁=32，Z₂=16，Z₃=64，求下列两种情况时，齿轮3的转速n₃及其转向。

指出下两图所示各机构的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算机构的自由度，并判断它们是否具有确定的运动。