根据液压泵与执行元件的组合方式不同，容积调速回路有四种形式，即（）容积调速回路，（）容积调速回路、（）容积调速回路、（）容积调速回路。

【参考答案】

变量泵-液压缸；变量泵-定量马达；定量泵-变量马达；变量泵-变量马达