试画出直流双闭环调速控制系统的结构图，说明该系统的结构特点。并简述系统的启动过程。

如图3所示为一直流脉宽调制放大器的电路图和基极控制信号。
1.问该直流脉宽调制放大器属于什么型式？
2.据图4所示，说明在时间0－t₁，t₁-ton，ton-t₂，t₂-T，电流流通的路径，并指出在这种情况下，电动机所处的状态。
3.若占空比ρ＝0.5，求此时放大器的输出电压U_d、输出电流I_d。

某单闭环直流调速系统。试求：
1.画出此单闭环调速系统的静态结构图；
2.如采用开环系统，系统的静特性如图所示。问系统的静差率为多少？
3.若系统开环速降△n_op=100rpm，系统开环放大倍数K=19，求闭环速降△n_cl=？
4.如闭环调速系统的静特性如图2中实线所示，此时该系统在结构上将如何改变？