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填空题
PLC工作过程一般分为三个阶段：输入采样、（）和输出刷新。
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多台数字调节器与上位机一起可以构成一个中小型的（）控制系统。
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PID控制算法中，若长期只有（）或者PD控制，系统将存在余差。
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（）电路的功能是将输入状态信号进行转换、保护、滤波、隔离等操作，转换成计算机能够接收的逻辑信号。
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