下面对机器人坐标系描述正确的（）。

A.轴坐标：每个转轴可以单独正向或反向运行。
B.全局坐标：地点固定的直角坐标系统，默认情况下其原点在机器人的底脚里。
C.BASE坐标：其原点在需加工的工件上。
D.工具坐标：其原点在工具上。