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多项选择题

以下说法正确的是() A.
工具坐标系的X/Y/Z方向是随着机器人的运动而变化的 B.
工具坐标系的原点相对机器人的位置会发生变化 C.
工具坐标系的原点相对于机器人的位置是确定的 D.
默认的工具坐标系中心点位于法兰盘的中心

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