根据STCW规则和海船值班规则的要求，航行船舶应随时保持正规的瞭望，并应达到下列目的（）。①对当时环境和情况保持连续戒备的状态；②及早发现或察觉到环境的变化；③充分估计到碰撞危险；④充分估计危害航行安全的局面和危险