多项选择题
关于PID控制规律的选择，下列描述正确的是（ ）
A．根据广义对象的特性和工艺的要求来决定B．一般的连续控制系统中，比例控制是必不可少
C．如果控制系统需要消除余差，就要选用积分控制规律
D．果控制系统需要克服容量滞后或较大的惯性，就要选用微分控制规律
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