若系统的传递函数在左半s平面有P个极点，且奈奎斯特曲线对（-1，j0）点包围的次数为N，则闭环系统稳定的主要条件是：Z=N+P=0。

【参考答案】

闭环系统稳定的主要条件是系统的特征方程的所有根都位于s平面的左半部分，即所有特征根的实部都小于零。根据奈奎斯特稳定性准则......

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