最少拍控制算法有单位阶跃信号、（）和单位加速度信号三种典型输入信号。

按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

填空题按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。

填空题对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。

PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。

填空题PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。