一阶系统的时间常数T越小，系统跟踪（）的稳态误差也越小。

理想微分环节的输出量正比于（）的微分。

填空题理想微分环节的输出量正比于（）的微分。

积分环节的积分时间常数为T，其脉冲响应为（）。

填空题积分环节的积分时间常数为T，其脉冲响应为（）。

控制系统的误差是期望输出与（）之差。

填空题控制系统的误差是期望输出与（）之差。