设计闭环伺服系统首先要保证系统的（）。

由丝杆螺母机构的综合拉压刚度的变化引起的的误差称作（）。

填空题由丝杆螺母机构的综合拉压刚度的变化引起的的误差称作（）。

系统的（）越小，响应速度越快，但振荡趋势越大，系统稳定性变差。

填空题系统的（）越小，响应速度越快，但振荡趋势越大，系统稳定性变差。

步进电机的斩波限流驱动电路的恒流原理是对电机绕组（）闭环控制。

填空题步进电机的斩波限流驱动电路的恒流原理是对电机绕组（）闭环控制。