传递函数是指在（）初始条件下，线性定常控制系统的（）与（）之比

开环传递函数为G（S）的单位负反馈系统，其闭环传递函数为（），误差传递函数为（）

填空题开环传递函数为G（S）的单位负反馈系统，其闭环传递函数为（），误差传递函数为（）

阻尼比取（）称为二阶系统的最佳阻尼比

填空题阻尼比取（）称为二阶系统的最佳阻尼比

自动控制的基本方式有（）、（）和（）

填空题自动控制的基本方式有（）、（）和（）