串级控制系统的内回路是一个（）控制系统，其给定值为外回路中的主调节器输出。

串级控制系统主要用于（）通道时间常数太大的被控系统。

填空题串级控制系统主要用于（）通道时间常数太大的被控系统。

串级控制系统的主调节器最好包含（）控制作用，以保证干扰被彻底克服。

填空题串级控制系统的主调节器最好包含（）控制作用，以保证干扰被彻底克服。

某个干扰能否用前馈控制系统来克服的前提条件是该干扰信号（）。

填空题某个干扰能否用前馈控制系统来克服的前提条件是该干扰信号（）。