极坐标图（Nyquist图）与对数坐标图（Bode图）之间对应关系为：极坐标图上的单位圆对应于Bode图上的（）线；极坐标图上的负实轴对应于Bode图上的（）线。

在伯德图上，幅值裕量表示为当系统和相频特性曲线达到（）时幅值距零分贝线的距离。

填空题在伯德图上，幅值裕量表示为当系统和相频特性曲线达到（）时幅值距零分贝线的距离。

开环传递函数等于（）通道的传递函数和（）通道的传递函数的乘积。

填空题开环传递函数等于（）通道的传递函数和（）通道的传递函数的乘积。

闭环环控制系统的基本工作原理是不断地（）偏差并（）偏差。

填空题闭环环控制系统的基本工作原理是不断地（）偏差并（）偏差。