HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。

典型的可编程控制器由（）、（）、（）、（）和（）等部分构成。

填空题典型的可编程控制器由（）、（）、（）、（）和（）等部分构成。

典型开关量I/O模板的I/O电气接口的主要功能有（）、（）、（）和（）。

填空题典型开关量I/O模板的I/O电气接口的主要功能有（）、（）、（）和（）。

当负载折算到电机轴上的惯量等于（）时，系统能达到惯性负载和驱动力矩的最佳匹配。

填空题当负载折算到电机轴上的惯量等于（）时，系统能达到惯性负载和驱动力矩的最佳匹配。