如果将曲柄摇杆机构中的最短杆改作机架时，得到（）。

观察曲柄摇杆机构的运动，当极为夹角θ（）时，机构具有急回特性；当极为夹角θ（）时机构无急回特性。

填空题观察曲柄摇杆机构的运动，当极为夹角θ（）时，机构具有急回特性；当极为夹角θ（）时机构无急回特性。

缝纫机的踏板机构是以（）为主动件的（）。

填空题缝纫机的踏板机构是以（）为主动件的（）。

铰链四杆机构有三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、（）。

填空题铰链四杆机构有三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、（）。