多项选择题

‎关于欧拉运动学方程和欧拉动力学方程说法正确的是()。

A.欧拉运动学方程是建立角速度和欧拉角的关系
B.建立欧拉动力学方程需要用到惯量主轴来化简其形式
C.欧拉动力学方程是建立角速度和力矩的关系
D.建立欧拉运动学方程需要用到惯量主轴来化简其形式