闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变（）。

调速系统的稳态性能指标为（）和（）。

填空题调速系统的稳态性能指标为（）和（）。

双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，I是（）、II是（）、III是（）。

填空题双闭环直流调速系统的起动过程分为三个阶段，I是（）、II是（）、III是（）。

双闭环直流调速系统中，内环是（），外环是（）。

填空题双闭环直流调速系统中，内环是（），外环是（）。