设螺纹的升角λ，接触面的当量摩擦系数为f_v，则螺旋副自锁的条件是（）。

当两构件组成纯滚动的高副时，其瞬心就在（）

填空题当两构件组成纯滚动的高副时，其瞬心就在（）

速度瞬心法不能用于平面机构的（）。

填空题速度瞬心法不能用于平面机构的（）。

当两构件组成转动副时，其速度瞬心在（）处。

填空题当两构件组成转动副时，其速度瞬心在（）处。