任意时刻，刚体的一般运动可以看成是随质心的（）和绕质心的（）。

刚体是考虑了物体的（）和（），而忽略了物体（）的理想模型。

填空题刚体是考虑了物体的（）和（），而忽略了物体（）的理想模型。

质点组的科尼希定理指出，质点组的总动能等于随（）的动能与相对于（）的动能之和。

填空题质点组的科尼希定理指出，质点组的总动能等于随（）的动能与相对于（）的动能之和。

质点组的质心由各质点的（）和（）决定。

填空题质点组的质心由各质点的（）和（）决定。