双闭环调速系统稳态运行时，两个PI调节器的偏差输入均不为零。

双闭环调速系统中，给定信号Un不变，增加转速反馈系数α，系统稳定运行时转速反馈电压Ufn不变。

判断题双闭环调速系统中，给定信号Un不变，增加转速反馈系数α，系统稳定运行时转速反馈电压Ufn不变。

微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构主要包括以下部分：（）、（）、（）、（）和（）。

填空题微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构主要包括以下部分：（）、（）、（）、（）和（）。

常规PID控制算法中可分为（）和（）。

填空题常规PID控制算法中可分为（）和（）。