常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

D/A转换经历（）和复现两个过程。

填空题D/A转换经历（）和复现两个过程。

数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

填空题数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。

填空题（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。