数字PID有二种形式，分别是（）和增量式。

（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。

填空题（）是在在频率不变的情况下，通过改变输出脉冲的宽度，从而使输出信号的平均值发生改变，达到控制外部对象的目的。

数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。

填空题数字程序控制系统由输入装置、输出装置、（）和插补器4部分组成。

衡量A/D转换器分辩模拟量最小变化程度的技术指标是（）。

填空题衡量A/D转换器分辩模拟量最小变化程度的技术指标是（）。