计算题 推导增量式数字PID控制算法的差分方程公式。并问：与位置式PID算法相比，增量式PID算法主要优点是什么？

试述PWM调速系统的优越性。

问答题试述PWM调速系统的优越性。

微机数字控制系统的主要特点是什么？由此引起的负面效应是什么？

问答题微机数字控制系统的主要特点是什么？由此引起的负面效应是什么？

转速和电流调节器均采用PI调节器的双闭环系统起动过程的特点是什么？

问答题转速和电流调节器均采用PI调节器的双闭环系统起动过程的特点是什么？