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简述伪距差分动态定位的基本工作原理。

问答题简述伪距差分动态定位的基本工作原理。

简述伪距法定位-伪距测量的观测方程。

问答题简述伪距法定位-伪距测量的观测方程。

写出推导公式：摄动改正项δu、δr、δi。

问答题写出推导公式：摄动改正项δ_u、δ_r、δ_i。