机电一体化系统对执行元件的要求有（），体积小，重量轻，便于维修安装和易于（）。

就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，分为永磁式、（）和（）。

填空题就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，分为永磁式、（）和（）。

齿轮传动的重量最轻原则中，对于小功率传动系统，其传动比为（）。

填空题齿轮传动的重量最轻原则中，对于小功率传动系统，其传动比为（）。

上图中电动机是如何进行调速的？如何进行换向的？

问答题上图中电动机是如何进行调速的？如何进行换向的？